【华体会app官方下载】什么样的工业机器人才称之为高速、高精度?

栏目:茶油

更新时间:2021-03-16

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产品简介

现在,市面上的工业机器人,都冠上高速、高精度。

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本文摘要:现在,市面上的工业机器人,都冠上高速、高精度。

现在,市面上的工业机器人,都冠上高速、高精度。但高速和高精度没具体的定义。明确多低的线速度才能称作高速?多低的反复定位精度才能称作高精度?  我们可以从两方面展开分析:  1、为什么对于高速和高精度没具体的定义?  2、既然没具体的定义,那什么情况下可以把自己的机器人称作高速和高精度的?  一、为什么对于高速和高精度没具体的定义?  目前主要从两个方面来评价机器人的速度,一个是各关节的仅次于扭矩;二是机械臂末端的空间运动速度(线速度和角速度)。

  在每一台机器人的说明书上,都会所列各关节的仅次于扭矩,但很少得出仅次于空间线速度的值。(有的厂商会在DataSheet中得出一个仅次于制备速度,但是这个值是各关节皆以仅次于速度旋转获得的制备速度,更好的还是反应关节的仅次于速度,没过于大实际意义)  在产品解释中不得出线速度的原因,是因为机械臂在有所不同的形态下,可超过的仅次于速度是不一样的。

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  为了解释这个问题,我们首先理解一下目前应用于最少的工业机器人。从机械结构上可以分为三种,分别是串联6轴机器人(机械臂)、SCARA机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)和Delta机器人,闻右图(为了修改解释,4轴码垛/运送,7轴校验机械臂,串并混连机器人等构型没所列)  以最少见的串联6轴工业机器人为事例,其结构基本上与人类的胳膊完全一致。

大家想象一下自己的胳膊就是一个机械臂,手掌了费孝通与交还来再行抓起费孝通,你的手能超过的仅次于速度是不一样的,手掌了费孝通显著不会速度快很多,工业机器人同理。  而工业机器人归属于高度灵活性的可编程设备,有所不同的机器人应用于中,可能会中用机器人手掌了的形态,也可能会中用交还来的形态,一切以实际应用于不尽相同。  因此机器人厂商无法定义一个具体的手臂状态(无法穷举,因为有可能的机器人形态有无数种;也无法得出最常用形态,因为对一个客户常用的形态,对另外一个客户有可能就不限于;即使凑出一个用于最少的形态,用户希望的运动方向又是不一样的,三维空间有6个维度,他们之间的速度方向人组又是无穷多个),也就无法得出一个具体的线速度大小。因此大多数厂商索性就会得出线速度大小,少数厂商会得出一个仅次于空间制备速度的参数,说明闻上。

  以上是对同一个机器人而言,有所不同的形态对应有所不同的仅次于空间速度;而对于有所不同的机器人而言,情况又不会不一样,主要有两个原因:  有所不同构型的工业机器人,由于机械结构的容许,能超过的仅次于理论速度不一样(假设关节仅次于速度完全相同),因此有所不同结构之间的机器人无法展开必要对比,也就无法用于同一种速度评判标准;  对于某种程度结构的有所不同机器人,还有大小的区别。看看一下十八岁的成年人的胳膊和三岁小朋友的胳膊,即便拒绝成年人用和小朋友一样的肩部扭矩费孝通胳膊,由于成年人的臂展更长,末端手的速度必定不会更大。

因此,有所不同臂展的机器人也无法用于同一种速度评判标准;  借出一张ABB的产品全家福(侵删),大家感受一下有所不同大小,有所不同构型机器人之间的区别。


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